玄天上帝即是俗稱的上帝公，又稱為北極大帝、真武大帝，是星宿信仰中北極星的人格化。

有關玄天上帝的由來和事蹟有多種說法，有的說玄天上帝原是淨樂王太子，後來在武當山修鍊而得道飛昇，奉玉皇上帝之命鎮守在北天門，其形象為披髮跣足。

然而，在台灣的名間戲曲裡，則將玄天上帝說成屠夫，後來在河邊受到救螞蟻的老婦人感化，後悔自己殺生太多(另有一說是受到觀世音菩薩的感召)，於是就在河邊刳其腹取出胃、腸丟棄而得道成仙。但是玄天上帝的胃和腸竟化為龜精和蛇精危害人間，玄天上帝指得向八仙之一的呂洞賓商借七星寶劍，並收服龜、蛇二精，玄天上帝之造形常為手上持寶劍，而腳踏龜、蛇。

｢玄天上帝｣全稱為｢佑聖真武玄天上帝終劫濟苦天尊｣，又稱北極玄天上帝、玄武帝、北極大帝、真武大帝、真武大將軍、玄天大帝、元天上帝、開天大帝、開天炎帝、真武帝、開天真帝、水長上帝、真如大帝、元武神、北極佑聖真君、元帝、北極聖神君、小上帝等諸尊號，清代文獻志書對其尊稱繁多，簡稱上帝公、上帝爺、帝爺公。

自古以來，民間相信天上星宿的運轉和人類的命運息息相關，而在眾星運轉的世界中，唯有北極星永恆不動，因此古人就把北極星神格化，敬奉為｢北斗星君｣，是星辰神祗里，最尊貴的星君。道家則認為，北方是幽暗寒冷的地方，也是人死後陰魂的歸宿，因此把黑星叫作玄，而統治北方黑色陰暗世界的神，就稱｢玄天上帝｣，廣受眾信所信，歷代帝祀亦極為普遍。

按道教的說法，｢玄｣乃龜蛇，位於北方，色黑所以稱玄。玄武以龜蛇合體以應北宿之象，俗信天界帝王位於北極，乃天一之帝，應兆虛危，司經緯於北，為北方壬癸至靈神，金闕真尊應化身。｢玄天上帝｣乃北極玄武星君的化身，道教尊上帝為｢三元都統帥｣，為萬法教主稱號，統管三十六元帥，其神威赫濯，靈驗無比，是道教靈威最盛，信仰最廣的神明之一，尊｢玄天上帝｣為道教靈威鼎盛高級神明，奉祀於｢北極殿｣或｢真武殿｣。

相傳元朝末年間，某次朱元璋戰敗，逃入武當山真武廟，避過追兵，逃過大難。後來朱元璋建立明朝，即位後感念真武救命之恩，下令改建真武廟，重塑金身，又謝賜御題｢北極神殿｣匾額，加封號為｢玄天上帝｣。

民間俗傳，玄天上帝原為民間一名屠夫，以殺豬為業，到了晚年，悔悟殺生太多，難積陰德，遂決心修道，毅然放下屠刀，隱入深山，修真養性。得觀音顯靈點化，謂他殺生太多，罪孽太深，必須自切腹肚，取出五臟在河中洗淨方能得正果。屠夫依言切腹割出內臟在河中洗滌，河水盡變黑色，直洗至河水澄清，才把內臟納回腹中。屠夫之行，至感動天，遂修成正果，這就是俗稱｢放下屠刀，立地成佛｣的典故。

而他丟在河裡的腸胃，經年累月吸收天地精氣後，竟變成龜蛇危害世人，玄天上帝即下凡收伏，誰知打敗仗。只好請保生大帝幫忙，以三十六天將(三十六天罡星)作為抵押，借到｢伏魔北斗七星劍｣，與龜蛇大戰，劍光起處，果然龜蛇皆被制伏。可是一收劍，龜蛇又蠢蠢欲動。玄天上帝迫於無奈，只好把龜蛇踩在腳下，運用神功壓住，而手握之北斗七星劍，須臾不敢放鬆，無法歸還給保生大帝，而三十六天將則歸保生大帝所擁有了。後來龜蛇變成玄天上帝的從神，供奉在他左右。

相傳玄天上帝屬下康、趙、劉、林四大元帥，輔佐上帝公鎮護宮闕、保佑生靈。依據三教搜神大全所載，康元帥，名妙威，係龍馬之精所轉世，玉帝封為仁聖元帥。趙元帥，名朗一，字公明，號永昶，秦時避居山中，精修至道，功德圓滿，玉帝封為神霄副將。而劉、林元帥之生平事蹟，僅傳其為玄天上帝之副將，輔佐玄天上帝求道，護衛玄天上帝得道昇天，圓滿有功，玉帝封為神霄副將。